ringoさん
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「信号は固定されてるもの」っていう前提で画像認識するとこういう現象になるんですね。
これ以外にも、電車やエレベーターなど移動する空間の認識って大変。画像と慣性情報の組み合わせでやってても、こういうExtremeな例外まで想定するのは困難。
でも自動運転とかだとやっていくんだろうな。 t.co/5ThQJj8hBx
@flames_of_chaos @sascha_p The author posted this video in the comments. It's a truck full of traffic lights. t.co/h2LwyL65ck
@flames_of_chaos @sascha_p The author posted this video in the comments. It's a truck full of traffic lights.
— FSD in 6 months (@FSD_in_6m) 2021年6月2日
「走行中の車でARデバイスを使いたい」ってお話しをたまにいただきますが、画像認識とIMUで検知される慣性情報が異なる関係から不思議な挙動になります。
t.co/PkgrQ9vfUV
巡行中は空間固定出来ているARコンテンツ。0:45ごろから減速しつつ右折レーンに入ると流れて行ってトラッキングロス。
HoloLensを運転中の車内で使った映像
出典元：YouTube
iPhone 12 Pro搭載のLiDARスキャナもIMUの慣性情報を使って位置合わせをしてますので移動する空間では騙されます。
こちらは走行中の電車のドア付近でスキャンしたもので、加減速・カーブによりスキャンした空間があっちこっちに移動する別な空間として記録されました。
t.co/0kwBgx8SHE
こちらもスマホ付きLiDARスキャナで、エレベーターに乗りながらの空間構築。そこそこちゃんと出来てます。
https://t.co/qT5d6fBq0N
移動速度がゆっくりなのと、等速運動な点、電車と比較すると光学的に遮蔽されてる領域が少なかったりが成否に関係したってことかと想像します。 https://t.co/q4yxpXcMJU
@takesenit 多くの場合は信号や車線等が記述されたHDマップを使って、赤、青、黄色の信号の発光部の座標情報からフィルタをかけていたと思います。
(フィルタと言うか、その周辺を対象に認識を回してるイメージ)
@takesenit 自己位置推定の結果とHDマップをマッチング出来るので、搭載された何台目のRGBカメラのどのPix付近に何色がくるのか事前にわかる状態
@takesenit HDmapこんな感じ、空間中に赤青黄色が球として座標定義されてる。 https://t.co/aWyZA0r70J
@7oei おおっ、詳細にありがとうございます！
何かしらの制約を加えてるんだろうなと思ってたんですがHDマップというのですね。
このMachineのための論理的な地図に、センシングされた物理情報を紐づけて正解の精度を高める、、、なるほど。
@takesenit そうなります。
事前に所持している2つのマップ(点群マップとHDマップ)は位置合わせされてるので、点群マップに対してマッチングで得られる自己位置がそのままHDマップで使えると言う事になります。
@7oei めちゃめちゃ関心のある分野です。
いいですね、人間のための地図に加えて機械のための複数種類の地図が必要になって、、、ワクワクします！
@TwingoRR @takesenit こういうレアケースのときは運転席にいる人を呼び出して運転手へと戻るよう警告してしまえば良いと思いますが、歩行者の横断はなかなか難しいですね。
ド田舎で数km単位で横断歩道も沿道施設も見てない道路なのにバス停が急に現れたりしますし。
@takesenit めっちゃピカピカに磨き上げて凸面鏡状態の、牛乳用タンクローリー見たことあるんですが、自動運転車泣かせな気がしました。誰か試してほしい。
天下一品の看板の誤認識問題もだけど、今は笑い話で済むとしても、本気で自動運転を軌道に乗せるには画像認識だけに頼るのは無理があるのでは。やはり各地点の標識の正確な情報を通信でリアルタイムでやり取り位はしないとダメな気がする。 t.co/0ATr66bMKU
結局、一番簡単な自動運転ってレールガイド式だけだと思うんだよな、もう…(例外事象が多すぎる(バカは自動運転＝何もせんでもおｋｗｗｗｗｗって勘違いする＝どっかで絶対事故る t.co/R9zPnnzsIf
日本の自動車業界の自動運転は遅れております。。。
自動車の自動運転は、まず業務用・産業用に実現、そこから用途を拡張・原価低減して一般に普及、しかあり得ないかと。業務用バス、業務用トラック、低速の専用運搬車両などから始めないと。
t.co/rpti9DKVM4
これは興味深い。画像認識の固定観念はそれ即ちシステム構築や用件定義した人間の固定観念だと思う。イレギュラーってなかなか想像して潰しきれんよね t.co/Ry6bUjcwOZ
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